Если изначально придавать одной фигуре вращение, другой - качение, то вообще какая-то фигня получается. Они либо должны сами начать движение, но тогда не будет вращения, либо должно быть трение. P.S. Трение есть везде, даже в вакууме, так что задача смысла не имеет.